Linux上のRubyからBluetooth経由でLEGO MINDSTORMS NXTを制御♪

どうやらMINDSTORMSを教材にするらしく、しかもそれをプログラミングで制御させるとかいう荒技を強行するらしく、･･･らしく･･･らしく･･･らしく。
しかも安価に、比較的簡単なプログラム環境を望むらしいので、

RubyでMINDSTORMS NXTを制御する試み。
(LinuxでRubyならハード代だけでなんとかなるかな、と)

ネット上を徘徊していても、どうにも素直に成功する説明が見つからないので、各所の説明を継ぎ接いだりして結果的に成功したので覚え書き。

ちなみにディストリビューションはUbuntu7.10

ここのgemファイル(現在ruby-nxt-0.8.1.gem)をローカルにダウンロードして

http://rubyforge.org/frs/?group_id=2166&release_id=7723

gemでインストール

$gem install ruby-nxt-0.8.1.gem

このライブラリにはシリアルポートライブラリが必要らしいので、シリアルポートライブラリをインストール。

apt-get install libserialport-ruby

以下のページを参考に

Tony Buser (@tbuser) | Twitter

/etc/bluetooth/rfcomm.confを

rfcomm0 {
        bind yes;
        # Bluetooth address of the device
        device 00:16:53:04:B3:46;
        # RFCOMM channel for the connection
        channel 1;
        # Description of the connection
        comment "NXT";
}

てな感じに書き換える。
このときのdeviceは

$hcitool scan

で返ってくるMINDSTORMS NXTのデバイスIDを記述。

登録情報を確認したければ

$rfcomm

で見れる。

そのあととりあえずBluetoothをリスタート。

$/etc/init.d/bluetooth restart

そしたらMINDSTORMS本体から[bluetooth]-[My contacts]-[PC名]-[connect]-[1]で接続。
PC側に接続要求がくるので、Bluetoothのパスワードを入力(MINDSTORMS側で設定しているはず)。

この時点でPCとMINDSTORMSの接続は確立されているはずなので、ついにRubyのスクリプトを書き始める。

require 'rubygems'
require 'nxt_comm'

@nxt = NXTComm.new("/dev/rfcomm0")

def motor_a(rot)
   a = Commands::Motor.new(@nxt)
   a.port = :a
   a.duration = {:rotations => rot}
   a.control_power = true
   a.start
end

motor_a(1)

このプログラムでソケットAに接続したモーターが1回転するはず。

あとはシェルから、いつも通りRubyを実行。(ちゃんとBluetooth接続が確立されているのを確認して)
(今回はnxt.rbで保存した。)