ロボコンの細かいとこの写真！

テレビ放映も終わったし、あのロボットの役目も終わりつつあるので、そろそろ。

まずお部屋ー

NHKの地区大会撮影直前にお片づけしたけど、結局全国搬送前はこんな感じでｷﾀﾅｽｗ

そして親機フレームとか！

シンプル♪すっごいシンプルｗ
と言っても、複雑な状態から考え抜かれた上、軽量化に成功したシンプル。
作るのが簡単なわけでは決してない。
実際現地に行ってもここまでシンプルで、故障が少なくて、
メンテナンス性に優れてて、頭おかしいぐらい軽量化肉抜きしているのはうちだけでしたｗてへｗ

そいで、親機の方がマブチモーターで動いてるわけなんだけど、
さすがにそこそこの電流を消費してくれるようで、その結果がこれだよ！

各モーターに、それぞれの電源を与えるとこんなことにｗ
バッテリーがちょっと(かなり？)あったかくなるのが問題。

ここのOn/Offかいてあるステッカーが貼ってあるボックスがコントロールボックス。
中は直前に付けたパイロットランプの配線がごちゃごちゃｗ
動作時には床に這いつくばっていないと見えない位置に、LEDを付けて一人喜んでいたいい思い出ｗ

動作はProboとかいうコントローラの受信機から送信されるシリアルデータを
PIC16F887っていう足ワサワサなICに流し込んで、フォトカプラを経由しつつノイズを消しーの
トランジスタんでツインリレーをドライブして、モーターぐるぐるーですｗ
もちろんインサーキット書込対応！PICを外す必要ナッシング！
LCDが付けられる拡張端子や、シリアルポートのパターンも作ったんですが、必要ないので外してあるますー
ちなみにこの基盤は3代目なんだけれど、初代はARMプロセッサと車載用のモータードライバを使っていました。
機能が多すぎてコードに冗長性が半端なくなって却下、それから車載用モータードライバでもドライブしきれないモーター消費電流が残念でした。

それからツチノコたんはかわいい顔して、実は強烈な機械だったりします。

そりゃそうですよ、２足歩行という高専生にとってはそれこそ雲の上にも相当するくらい難しい技術を
難しい制御回路なしにして、機械だけで実現しようとしたわけですから。
写真は足の回転の駆動部ですが、初めの親機でも言ったシンプル軽量と、本質的な動作部分とのバランスが非常によく取れている。

あと装飾周りｗ

現地で見た人はご存じでしょうけれど、わりとカラーリングに凝っていますｗ
カッティングシートや、カラースプレーで、いろは坂の紅葉に染まるグラデーションを表現しています。
＃うひゃ、俺写っとるｗ

そうそう、ボツになった作品もあったｗ
地区大会後ザウルス君の技術力に惚れた我々は目を光らせよう作戦に！
それがこれなんだけれど、本当はおめめをパチパチしてくれたはずなのに！

残念ながらツチノコの前後のバランスが崩れたためボツにorz
実はあのツチノコも簡単なように見えて、実はすごく繊細。
駆動部の重心や、足の形状に起因する動作バランスがちょっとしたことで崩れてしまう。

というわけで、これらがNHKが放映してくれなかった、割とこだわっていた部分の説明でした。

＃NHKもひどいよ、なんで予選で1位だった小山高専を映してくれないんだ！
＃あのVTRも地区大会の使い回しだし、あたかも上位入賞校決めつけたような取材だったじゃないか！
＃当日もなんで小山高専に取材に来ないんだよ！

＃はいすいません、当日はねっ転がったり、ほかのチームに遊びに行ったり、
＃他のチームに比べて、まともにピットで作業していませんでした・・・
＃でもそれも、当日までの作り込みで、安定性や非故障性が上がっていたためで、悪気はありません。
＃はじめての全国大会でテンションが上がって、あっちこっち見回っていたのはいいじゃないですかー