倒立振子制御キットを作ってる。PUPPY
なぜか学校で"倒立振子制御キット"を作ってる。
その名も
PUPPY(ぱぴー
はい、いいネーミングセンスです。
ちょっと高いのはご愛嬌。研究室の予算の力。
参考価格
\29,925（税別28,500）
いわゆる倒立振子。分かりやすく言えば、手のひらの上の傘立て遊び。
上の板っぺらが倒れないようにタイヤが回って前後に走ります。
制御はSH-2ボードを使う予定。
学校の課題なのに、なぜか我が家のCPUボードを使うというオチ。
ところでこいつの制御には独特(?)な運動方程式、"ラグランジュの運動方程式"を使うのですが。
ハッキリ言って、イミフ気味です。
うちの学校は微分積分をしちゃいけない規則なのですよ。
仮に面倒だからといってラプラス変換なんてもってのほか。
というわけで、とりあえずサンプルソースをそのままカキコする予定ですｗ
